newton-physics/newton

[](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0)  [](https://codecov.io/gh/newton-physics/newton) [](https://github.com/newton-physics/newton/actions/workflows/push_aws_gpu.yml) # Newton Newton 是一个基于 [NVIDIA Warp](https://github.com/NVIDIA/warp) 构建的 GPU 加速物理仿真引擎，专为机器人学家和仿真研究人员设计。 Newton 扩展并泛化了 Warp 的（[已弃用](`，而不是下文提到的 `python -m newton.examples ` 命令。

Basic Examples
python -m newton.examples basic_pendulum	python -m newton.examples basic_urdf	python -m newton.examples basic_viewer
python -m newton.examples basic_shapes	python -m newton.examples basic_joints	python -m newton.examples basic_conveyor
python -m newton.examples basic_heightfield	python -m newton.examples recording	python -m newton.examples replay_viewer
python -m newton.examples basic_plotting	python -m newton.examples basic_dzhanibekov
Robot Examples
python -m newton.examples robot_cartpole	python -m newton.examples robot_g1	python -m newton.examples robot_h1
python -m newton.examples robot_anymal_d	python -m newton.examples robot_anymal_c_walk	python -m newton.examples robot_policy
python -m newton.examples robot_ur10	python -m newton.examples robot_panda_hydro	python -m newton.examples robot_allegro_hand
Cable Examples
python -m newton.examples cable_twist	python -m newton.examples cable_y_junction	python -m newton.examples cable_bundle_hysteresis
python -m newton.examples cable_pile	python -m newton.examples cable_cross_slide_table
Cloth Examples
python -m newton.examples cloth_bending	python -m newton.examples cloth_hanging	python -m newton.examples cloth_style3d
python -m newton.examples cloth_h1	python -m newton.examples cloth_twist	python -m newton.examples cloth_franka
python -m newton.examples cloth_rollers	python -m newton.examples cloth_poker_cards
Inverse Kinematics Examples
python -m newton.examples ik_franka	python -m newton.examples ik_h1	python -m newton.examples ik_custom
python -m newton.examples ik_cube_stacking
MPM Examples
python -m newton.examples mpm_granular	python -m newton.examples mpm_anymal	python -m newton.examples mpm_twoway_coupling
python -m newton.examples mpm_grain_rendering	python -m newton.examples mpm_multi_material	python -m newton.examples mpm_viscous
python -m newton.examples mpm_beam_twist	python -m newton.examples mpm_snow_ball
Sensor Examples
python -m newton.examples sensor_contact	python -m newton.examples sensor_tiled_camera	python -m newton.examples sensor_imu
Selection Examples
python -m newton.examples selection_cartpole	python -m newton.examples selection_materials	python -m newton.examples selection_articulations
python -m newton.examples selection_multiple
DiffSim Examples
python -m newton.examples diffsim_ball	python -m newton.examples diffsim_cloth	python -m newton.examples diffsim_drone
python -m newton.examples diffsim_spring_cage	python -m newton.examples diffsim_soft_body	python -m newton.examples diffsim_bear
Multi-Physics Examples
python -m newton.examples softbody_gift	python -m newton.examples softbody_dropping_to_cloth	python -m newton.examples rigid_soft_contact
Contacts Examples
python -m newton.examples nut_bolt_hydro	python -m newton.examples nut_bolt_sdf	python -m newton.examples brick_stacking
python -m newton.examples pyramid	python -m newton.examples contacts_rj45_plug
Softbody Examples
python -m newton.examples softbody_hanging	python -m newton.examples softbody_franka
Kamino Examples
python -m newton.examples kamino_basic_dr_testmech	python -m newton.examples kamino_basic_fourbar	python -m newton.examples kamino_basic_heterogeneous
python -m newton.examples kamino_robot_anymal_d	python -m newton.examples kamino_robot_dr_legs

### 示例选项 所有示例都共享一组通用的命令行选项。最常用的选项包括： | 参数 | 描述 | 默认值 | | --------------- | ------------------------------------------------------------------------ | ---------------------------- | | `--viewer` | 使用的查看器：`gl`、`usd`、`rtx`、`rerun`、`viser` 或 `null`。 | `gl` | | `--device` | 使用的计算设备，例如 `cpu`、`cuda:0`。 | `None` (默认 Warp 设备) | | `--num-frames` | 要模拟的总帧数。 | `100` | | `--output-path` | 输出 USD 文件的路径（由 `usd` 查看器使用）。 | `output.usd` | 要获取完整且始终最新的选项列表——以及特定示例添加的任何参数——请运行： ``` python -m newton.examples --help ``` ### 示例用法 ``` # 列出可用示例 python -m newton.examples --list # 使用 USD viewer 运行并保存到 my_output.usd python -m newton.examples basic_viewer --viewer usd --output-path my_output.usd # 在选定设备上运行 python -m newton.examples basic_urdf --device cuda:0 # 组合选项 python -m newton.examples basic_viewer --viewer gl --num-frames 500 --device cpu ``` ## 行为准则 ## 项目治理、法律及成员 请参阅 [newton-governance 代码仓库](https://github.com/newton-physics/newton-governance) 获取有关项目治理的更多信息。

标签：GPU加速, MuJoCo, NVIDIA Warp, 机器人学, 物理仿真, 物理引擎, 科研工具