newton-physics/newton

[](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0)  [](https://codecov.io/gh/newton-physics/newton) [](https://github.com/newton-physics/newton/actions/workflows/push_aws_gpu.yml) # Newton Newton 是一个基于 [NVIDIA Warp](https://github.com/NVIDIA/warp) 构建的 GPU 加速物理模拟引擎，专为机器人学家和模拟研究人员设计。 Newton 扩展并泛化了 Warp 的（[已弃用](https://github.com/NVIDIA/warp/discussions/735)）`warp.sim` 模块，并集成了 [MuJoCo Warp](https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp) 作为其主要后端。Newton 强调 GPU 计算、[OpenUSD](https://openusd.org/) 支持、可微性和用户定义的可扩展性，从而促进快速迭代和可扩展的机器人模拟。 Newton 是一个 [Linux Foundation](https://www.linuxfoundation.org/) 项目，由社区构建和维护。代码根据 [Apache-2.0](https://github.com/newton-physics/newton/blob/main/LICENSE.md) 授权。文档根据 [CC-BY-4.0](https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/) 授权。额外的第三方许可证文本可在 [`newton/licenses`](https://github.com/newton-physics/newton/tree/main/newton/licenses) 中找到。 Newton 由 [Disney Research](https://www.disneyresearch.com/)、[Google DeepMind](https://deepmind.google/) 和 [NVIDIA](https://www.nvidia.com/) 发起。 ## 系统要求 - **Python** 3.10+ - **操作系统：** Linux (x86-64, aarch64), Windows (x86-64), 或 macOS (仅限 CPU) - **GPU：** NVIDIA GPU (Maxwell 或更新版本)，驱动版本 545 或更新 (CUDA 12)。无需安装本地 CUDA Toolkit。macOS 在 CPU 上运行。 有关详细的系统要求和经过测试的配置，请参阅 [安装指南](https://newton-physics.github.io/newton/latest/guide/installation.html)。 ## 快速开始 ``` pip install "newton[examples]" python -m newton.examples basic_pendulum ``` 要使用 [uv](https://docs.astral.sh/uv/) 从源代码安装，请参阅 [安装指南](https://newton-physics.github.io/newton/latest/guide/installation.html)。 ## 示例 在运行以下示例之前，请安装包含示例额外组件的 Newton： ``` pip install "newton[examples]" ``` 如果您是使用 uv 从源代码安装的，请在以下命令中将 `python` 替换为 `uv run`。

Basic Examples
python -m newton.examples basic_pendulum	python -m newton.examples basic_urdf	python -m newton.examples basic_viewer
python -m newton.examples basic_shapes	python -m newton.examples basic_joints	python -m newton.examples basic_conveyor
python -m newton.examples basic_heightfield	python -m newton.examples recording	python -m newton.examples replay_viewer
python -m newton.examples basic_plotting
Robot Examples
python -m newton.examples robot_cartpole	python -m newton.examples robot_g1	python -m newton.examples robot_h1
python -m newton.examples robot_anymal_d	python -m newton.examples robot_anymal_c_walk
python -m newton.examples robot_policy	python -m newton.examples robot_ur10	python -m newton.examples robot_panda_hydro
python -m newton.examples robot_allegro_hand
Cable Examples
python -m newton.examples cable_twist	python -m newton.examples cable_y_junction	python -m newton.examples cable_bundle_hysteresis
python -m newton.examples cable_pile
Cloth Examples
python -m newton.examples cloth_bending	python -m newton.examples cloth_hanging	python -m newton.examples cloth_style3d
python -m newton.examples cloth_h1	python -m newton.examples cloth_twist	python -m newton.examples cloth_franka
python -m newton.examples cloth_rollers	python -m newton.examples cloth_poker_cards
Inverse Kinematics Examples
python -m newton.examples ik_franka	python -m newton.examples ik_h1	python -m newton.examples ik_custom
python -m newton.examples ik_cube_stacking
MPM Examples
python -m newton.examples mpm_granular	python -m newton.examples mpm_anymal	python -m newton.examples mpm_twoway_coupling
python -m newton.examples mpm_grain_rendering	python -m newton.examples mpm_multi_material
Sensor Examples
python -m newton.examples sensor_contact	python -m newton.examples sensor_tiled_camera	python -m newton.examples sensor_imu
Selection Examples
python -m newton.examples selection_cartpole	python -m newton.examples selection_materials	python -m newton.examples selection_articulations
python -m newton.examples selection_multiple
DiffSim Examples
python -m newton.examples diffsim_ball	python -m newton.examples diffsim_cloth	python -m newton.examples diffsim_drone
python -m newton.examples diffsim_spring_cage	python -m newton.examples diffsim_soft_body	python -m newton.examples diffsim_bear
Multi-Physics Examples
python -m newton.examples softbody_gift	python -m newton.examples softbody_dropping_to_cloth
Contacts Examples
python -m newton.examples nut_bolt_hydro	python -m newton.examples nut_bolt_sdf	python -m newton.examples brick_stacking
python -m newton.examples pyramid
Softbody Examples
python -m newton.examples softbody_hanging	python -m newton.examples softbody_franka

### 示例选项 这些示例支持以下命令行参数： | 参数 | 描述 | 默认值 | | --------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------- | | `--viewer` | 查看器类型：`gl` (OpenGL 窗口), `usd` (USD 文件输出), `rerun` (ReRun), 或 `null` (无查看器)。 | `gl` | | `--device` | 要使用的计算设备，例如 `cpu`, `cuda:0` 等。 | `None` (默认 Warp 设备) | | `--num-frames` | 要模拟的帧数（用于 USD 输出）。 | `100` | | `--output-path` | USD 文件的输出路径（如果使用 `--viewer usd` 则为必需）。 | `None` | 某些示例可能会添加额外的参数（有关详细信息，请参阅其各自的源文件）。 ### 示例用法 ``` # 列出可用示例 python -m newton.examples # 使用 USD viewer 运行并保存到 my_output.usd python -m newton.examples basic_viewer --viewer usd --output-path my_output.usd # 在选定设备上运行 python -m newton.examples basic_urdf --device cuda:0 # 组合选项 python -m newton.examples basic_viewer --viewer gl --num-frames 500 --device cpu ``` ## 贡献与开发 请参阅 [贡献指南](https://github.com/newton-physics/newton-governance/blob/main/CONTRIBUTING.md) 和 [开发指南](https://newton-physics.github.io/newton/latest/guide/development.html) 以获取有关如何为 Newton 做贡献的说明。 ## 支持与社区讨论 如有问题，请先查阅 [Newton 文档](https://newton-physics.github.io/newton/latest/guide/overview.html)，然后再在 [主仓库发起讨论](https://github.com/newton-physics/newton/discussions)。 ## 行为准则 参与此社区即表示您同意遵守 Linux Foundation [行为准则](https://lfprojects.org/policies/code-of-conduct/)。 ## 项目治理、法律与成员 请参阅 [newton-governance 仓库](https://github.com/newton-physics/newton-governance) 以获取有关项目治理的更多信息。

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