autowarefoundation/autoware_vision_pilot
GitHub: autowarefoundation/autoware_vision_pilot
一个面向量产乘用车的完全开源 ADAS 与端到端自动驾驶技术栈，无需高精地图即可实现从 L2 到 L4 级的驾驶功能。
Stars: 292 | Forks: 68
# Vision Pilot - ADAS 与自动驾驶
## 免费且完全开源的 ADAS 和自动驾驶技术栈
本代码库包含**可用于生产且可进行安全认证的开源 ADAS 和全自动驾驶（Full Self Driving）系统代码**，能够为全球安全的自动驾驶提供动力。它专为与汽车 OEM 和一级供应商（Tier-1）集成并应用于量产乘用车而设计。我们将完整的代码库作为免费且完全开源的内容提供，包括发布我们所有的模型架构、数据解析脚本、训练流水线和模型权重，以帮助实现这一关键技术的普及。我们所有的技术均在宽松的 Apache 2.0 许可证下发布，可自由用于商业和研究目的。
欲了解更多关于如何参与本项目的信息，请阅读[入门指南](/ONBOARDING.md)
## 端到端 AI 架构
我们采用**端到端 AI 架构**，其中 Vision Pilot 系统的每个组件技术均由神经网络驱动。随着项目的演进，我们正在引入基于组件/模块化的端到端 AI、完整的单体式端到端 AI，以及一种新的混合端到端 AI 框架，以实现最佳的系统可解释性、内省、验证和安全确认。
## 不依赖高精地图
**我们不需要 3D 高精地图**。我们的技术栈可以在“无地图”模式下运行，或使用现有的 2D 导航（卫星导航风格）地图，也称为 ADAS 地图。人类可以通过依赖实时场景感知，在没有道路详细 3D 几何先验知识的情况下驾驶，我们的系统正是模拟了这一过程。
## 技术路线图
我们不追求单一的终极目标，而是以模块化的方式逐步构建 Vision Pilot 系统的核心软件栈，并发布满足核心客户需求的 Vision Pilot 系统版本，每个新版本都在运行设计域（ODD）、技术能力和安全范围上对前一版本进行了扩展。
作为我们技术路线图的一部分，我们将依次开发三个版本的 Autoware 高速公路自动驾驶系统，它们是：
### Vision Pilot
- ***[Vision Pilot - 通过基于组件的端到端 AI 实现 Level 2 单车道自动驾驶](/VisionPilot/)***
- ***Vision Pilot Plus - 通过基于组件的端到端 AI 实现Level 2+ 高速公路自动驾驶***
- ***Vision Pilot PRO - 通过单体式端到端 AI 实现Level 2++ 高速公路和城市自动驾驶***
- ***Vision Pilot Drive - 使用混合端到端 AI 实现Level 4+ 全道路自动驾驶***
## 模型
Models 文件夹包含所有与 AI 模型开发相关的代码。
## 模块
诸如软件定义车辆实现、仿真、控制等功能的特定代码模块可以在 Modules 文件夹中找到。
[](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0)
[](https://discord.com/invite/Q94UsPvReQ)
[](https://www.linkedin.com/company/the-autoware-foundation)
[](https://www.youtube.com/@autowarefoundation)
[](https://autoware.org/)
## 端到端 AI 架构
我们采用**端到端 AI 架构**，其中 Vision Pilot 系统的每个组件技术均由神经网络驱动。随着项目的演进，我们正在引入基于组件/模块化的端到端 AI、完整的单体式端到端 AI，以及一种新的混合端到端 AI 框架，以实现最佳的系统可解释性、内省、验证和安全确认。
## 不依赖高精地图
**我们不需要 3D 高精地图**。我们的技术栈可以在“无地图”模式下运行，或使用现有的 2D 导航（卫星导航风格）地图，也称为 ADAS 地图。人类可以通过依赖实时场景感知，在没有道路详细 3D 几何先验知识的情况下驾驶，我们的系统正是模拟了这一过程。
## 技术路线图
我们不追求单一的终极目标，而是以模块化的方式逐步构建 Vision Pilot 系统的核心软件栈，并发布满足核心客户需求的 Vision Pilot 系统版本，每个新版本都在运行设计域（ODD）、技术能力和安全范围上对前一版本进行了扩展。
作为我们技术路线图的一部分，我们将依次开发三个版本的 Autoware 高速公路自动驾驶系统，它们是：
### Vision Pilot
- ***[Vision Pilot - 通过基于组件的端到端 AI 实现 Level 2 单车道自动驾驶](/VisionPilot/)***
- ***Vision Pilot Plus - 通过基于组件的端到端 AI 实现Level 2+ 高速公路自动驾驶***
- ***Vision Pilot PRO - 通过单体式端到端 AI 实现Level 2++ 高速公路和城市自动驾驶***
- ***Vision Pilot Drive - 使用混合端到端 AI 实现Level 4+ 全道路自动驾驶***
## 模型
Models 文件夹包含所有与 AI 模型开发相关的代码。
## 模块
诸如软件定义车辆实现、仿真、控制等功能的特定代码模块可以在 Modules 文件夹中找到。标签：AD, ADAS, Apache 2.0, Autoware, OpenCV, PyTorch, ROS, Tier-1供应商, 人工智能, 凭据扫描, 安全认证, 定位, 导航, 开源, 感知, 无人驾驶, 智能汽车, 机器人, 机器人操作系统, 汽车OEM, 深度学习, 用户模式Hook绕过, 自动驾驶, 自动驾驶栈, 自动驾驶算法, 自动驾驶系统, 自动驾驶软件框架, 计算机视觉, 逆向工具, 量产级, 高级驾驶辅助系统