MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot
GitHub: MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot
一款全球最小的桌面级开源双轮腿机器人项目，提供从机械设计、PCB 到固件和 Web 遥控的完整方案。
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# 微型轮腿机器人
| 实体机器人 | 3D 设计 |
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[中文文档](README_CN.md)
QQ 群（非官方）：991727288
### 机械结构文档
* 文件“OriginalRobotModel.stp”是机器人模型文件。
* “Parts-Manufactured”文件夹包含需要您自行加工和生产的零件，包括 3D 打印、CNC 和板材切割件。
* “Parts-Purchased”文件夹包含需要购买的零件。
### PCB 文档
* 需要制作四块 PCB；电路板提供了原理图和 PCB 源文件，使用的 IDE 是 [LCEDA](https://lceda.cn/)。
* 主控板基于 ESP32，无刷电机驱动芯片为 L6234PD013TR。
* 使用的编码器芯片为 AS5600，通过 I2C 接口与主控板通信。
* 使用的 IMU 是 MPU6050 模块，它与右侧编码器共用同一个 I2C 接口。
* 舵机调试板将两根串行线统一为一根信号线，通过时分复用完成数据的发送和接收任务。
* 此外，您还需要三根 GH1.25 4PIN 双头线，建议长度为 15cm。这些需要单独购买。
| 接线图 |
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### 源代码使用
* 基于 [Arduino IDE](https://www.arduino.cc/)，非常容易学习和使用。
* 轮子的无刷电机驱动基于 [simpleFOC](https://www.simplefoc.com/#simplefoc_library)。
* 左侧总线舵机 ID 为 1，右侧为 2；腿部完全下蹲至机械限位位置的校准值为 2048；使用 [FEETECH 调试软件](https://gitee.com/ftservo/fddebug)进行配置。
* [ESP32](https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32_datasheet_en.pdf) 本身具备 WiFi 功能，网页代码存储在 flash 中，通过 WebSocket 通信协议传输 JSON 数据。
* 请使用位于 [3.Software/libraries](3.Software/libraries) 中的 WebSocket 库。建议的 esp32 版本为 2.0.3。
* 有两种 WiFi 模式：AP 模式和 STA 模式。AP 模式将设备作为无线热点，STA 模式将设备作为客户端连接到现有的无线网络。
### 使用说明
* 1. 将电池的 XH2.54 插头连接到主控板的后置接口，并打开开关为机器人供电。
* 2. 打开开关后，主板上的一盏红灯亮起，指示电源已接通。
* 3. 接下来，轮子将开始 FOC 电机初始化，轮子会轻微移动，腿部开始动作。
* 4. 如果电量充足，主控板上的蓝色 LED 会亮起。如果不亮，则需要充电。
* 5. 此过程完成后，按下主控板上的 EN 按钮重启，然后您可以连接到以 WL 开头的机器人 WiFi 网络。密码是小写的 WiFi 名称。
* 6. 打开浏览器并访问网址 192.168.1.11。遥控界面兼容 Android、iOS、Windows、Linux、macOS 等，推荐使用 Chrome 或 Firefox。
* 7. 手动稳住机器人，让轮子稍微接触地面。点击网页上的“Robot go!”按钮，机器人将会站立起来。然后您就可以使用摇杆控制机器人的移动了。
#### 开源贡献者
* Mu Shibo
* Li Yufeng
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[中文文档](README_CN.md)
QQ 群（非官方）：991727288
### 机械结构文档
* 文件“OriginalRobotModel.stp”是机器人模型文件。
* “Parts-Manufactured”文件夹包含需要您自行加工和生产的零件，包括 3D 打印、CNC 和板材切割件。
* “Parts-Purchased”文件夹包含需要购买的零件。
### PCB 文档
* 需要制作四块 PCB；电路板提供了原理图和 PCB 源文件，使用的 IDE 是 [LCEDA](https://lceda.cn/)。
* 主控板基于 ESP32，无刷电机驱动芯片为 L6234PD013TR。
* 使用的编码器芯片为 AS5600，通过 I2C 接口与主控板通信。
* 使用的 IMU 是 MPU6050 模块，它与右侧编码器共用同一个 I2C 接口。
* 舵机调试板将两根串行线统一为一根信号线，通过时分复用完成数据的发送和接收任务。
* 此外，您还需要三根 GH1.25 4PIN 双头线，建议长度为 15cm。这些需要单独购买。
| 接线图 |
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### 源代码使用
* 基于 [Arduino IDE](https://www.arduino.cc/)，非常容易学习和使用。
* 轮子的无刷电机驱动基于 [simpleFOC](https://www.simplefoc.com/#simplefoc_library)。
* 左侧总线舵机 ID 为 1，右侧为 2；腿部完全下蹲至机械限位位置的校准值为 2048；使用 [FEETECH 调试软件](https://gitee.com/ftservo/fddebug)进行配置。
* [ESP32](https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32_datasheet_en.pdf) 本身具备 WiFi 功能，网页代码存储在 flash 中，通过 WebSocket 通信协议传输 JSON 数据。
* 请使用位于 [3.Software/libraries](3.Software/libraries) 中的 WebSocket 库。建议的 esp32 版本为 2.0.3。
* 有两种 WiFi 模式：AP 模式和 STA 模式。AP 模式将设备作为无线热点，STA 模式将设备作为客户端连接到现有的无线网络。
### 使用说明
* 1. 将电池的 XH2.54 插头连接到主控板的后置接口，并打开开关为机器人供电。
* 2. 打开开关后，主板上的一盏红灯亮起，指示电源已接通。
* 3. 接下来，轮子将开始 FOC 电机初始化，轮子会轻微移动，腿部开始动作。
* 4. 如果电量充足，主控板上的蓝色 LED 会亮起。如果不亮，则需要充电。
* 5. 此过程完成后，按下主控板上的 EN 按钮重启，然后您可以连接到以 WL 开头的机器人 WiFi 网络。密码是小写的 WiFi 名称。
* 6. 打开浏览器并访问网址 192.168.1.11。遥控界面兼容 Android、iOS、Windows、Linux、macOS 等，推荐使用 Chrome 或 Firefox。
* 7. 手动稳住机器人，让轮子稍微接触地面。点击网页上的“Robot go!”按钮，机器人将会站立起来。然后您就可以使用摇杆控制机器人的移动了。
#### 开源贡献者
* Mu Shibo
* Li Yufeng标签：3D打印, Arduino, ESP32, PCB设计, 嵌入式系统, 无刷电机控制, 机器人, 硬件开发