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## Project AirSim 公告 Microsoft 和 IAMAI 合作通过 Project AirSim 推进高保真自主仿真——这是 AirSim 的演进版本——作为 DARPA 支持计划的一部分在 MIT 许可下发布。IAMAI 很荣幸能为这些工作做出贡献，并已在 [github.com/iamaisim/ProjectAirSim](https://github.com/iamaisim/ProjectAirSim) 发布了其版本的 Project AirSim 仓库。 ## AirSim 公告：本仓库将在未来一年内归档 2017 年，Microsoft Research 创建了 AirSim，作为 AI 研究和实验的仿真平台。在五年的时间里，这个研究项目实现了其目标——并取得了长足进展——成为共享研究代码和测试围绕空中 AI 开发与仿真新想法的通用方式。此外，随着时间的推移，我们将技术应用于现实世界的方式也取得了进步，特别是在空中出行和自主系统方面。例如，无人机配送不再是科幻小说的情节——而是商业现实，这意味着有新的需求需要满足。我们在这一过程中学到了很多，我们要感谢这个社区一路以来的参与。 本着不断前进的精神，我们将在未来一年发布一个新的仿真平台，并随后归档 2017 年的原始 AirSim。届时用户仍然可以访问原始 AirSim 代码，但不会再有进一步的更新，此即刻生效。相反，我们将把精力集中在新产品 Microsoft Project AirSim 上，以满足航空航天工业日益增长的需求。Project AirSim 将提供一个端到端的平台，通过仿真安全地开发和测试空中自主能力。用户将受益于商业产品中独有的安全性、代码审查、测试、高级仿真和 AI 功能。随着 Project AirSim 发布日期的临近，将提供学习工具和功能，以帮助您迁移到新平台并指导您使用该产品。要了解更多关于使用新 Project AirSim 构建空中自主能力的信息，请访问 [https://aka.ms/projectairsim](https://aka.ms/projectairsim)。 # 欢迎使用 AirSim AirSim 是一个用于无人机、汽车等的模拟器，基于 [Unreal Engine](https://www.unrealengine.com/) 构建（我们现在也有一个实验性的 [Unity](https://unity3d.com/) 版本）。它是开源、跨平台的，支持与流行飞行控制器（如 PX4 和 ArduPilot）进行软件在环 (SITL) 仿真，以及与 PX4 进行硬件在环 (HITL) 仿真，以实现物理和视觉上的逼真模拟。它作为 Unreal 插件开发，可以直接放入任何 Unreal 环境中。同样，我们也有一个 Unity 插件的实验性版本。 我们的目标是将 AirSim 开发为 AI 研究平台，用于试验自主车辆的深度学习、计算机视觉和强化学习算法。为此，AirSim 还公开了 API，用于以平台无关的方式检索数据和控制车辆。 **查看 1.5 分钟的快速演示** AirSim 中的无人机 [](https://youtu.be/-WfTr1-OBGQ) AirSim 中的汽车 [](https://youtu.be/gnz1X3UNM5Y) ## 如何获取 ### Windows [](https://github.com/microsoft/AirSim/actions/workflows/test_windows.yml) * [下载二进制文件](https://github.com/Microsoft/AirSim/releases) * [构建它](https://microsoft.github.io/AirSim/build_windows) ### Linux [](https://github.com/microsoft/AirSim/actions/workflows/test_ubuntu.yml) * [下载二进制文件](https://github.com/Microsoft/AirSim/releases) * [构建它](https://microsoft.github.io/AirSim/build_linux) ### macOS [](https://github.com/microsoft/AirSim/actions/workflows/test_macos.yml) * [构建它](https://microsoft.github.io/AirSim/build_macos) 更多详细信息，请参阅 [使用预编译二进制文件](docs/use_precompiled.md) 文档。 ## 如何使用 ### 文档 查看我们关于 AirSim 各个方面的 [详细文档](https://microsoft.github.io/AirSim/)。 ### 手动驾驶 如果您有如下所示的遥控器 (RC)，您可以在模拟器中手动控制无人机。对于汽车，您可以使用方向键手动驾驶。 [更多详情](https://microsoft.github.io/AirSim/remote_control)   ### 编程控制 AirSim 公开了 API，以便您可以通过编程方式与模拟中的车辆进行交互。您可以使用这些 API 来检索图像、获取状态、控制车辆等。这些 API 通过 RPC 公开，并可通过多种语言访问，包括 C++、Python、C# 和 Java。 这些 API 也可以作为独立的跨平台库的一部分使用，因此您可以将它们部署在车辆上的机载计算机上。这样您就可以在模拟器中编写和测试代码，然后在真实车辆上执行。迁移学习 和相关研究是我们的重点领域之一。 请注意，您可以使用 [SimMode 设置](https://microsoft.github.io/AirSim/settings#simmode) 指定默认车辆或新的 [ComputerVision 模式](https://microsoft.github.io/AirSim/image_apis#computer-vision-mode-1)，这样每次启动 AirSim 时就不会收到提示。 [更多详情](https://microsoft.github.io/AirSim/apis) ### 收集训练数据 有两种方法可以从 AirSim 为深度学习生成训练数据。最简单的方法是按下右下角的录制按钮。这将开始写入每一帧的位姿和图像。数据记录代码非常简单，您可以随心所欲地修改它。  一种更好的按照您意愿生成训练数据的方法是访问 API。这使您可以完全控制如何、什么、在哪里以及何时记录数据。 ### 计算机视觉模式 使用 AirSim 的另一种方法是所谓的“Computer Vision”模式。在此模式下，您没有车辆或物理效果。您可以使用键盘在场景中移动，或者使用 API 将可用摄像头定位到任意位姿，并收集深度、视差、表面法线或物体分割等图像。 [更多详情](https://microsoft.github.io/AirSim/image_apis) ### 天气效果 按 F10 查看天气效果的各种可用选项。您也可以使用 [API](https://microsoft.github.io/AirSim/apis#weather-apis) 控制天气。按 F1 查看其他可用选项。  ## 教程 - [视频 - 使用 Pixhawk 设置 AirSim 教程](https://youtu.be/1oY8Qu5maQQ)，作者 Chris Lovett - [视频 - 在 AirSim 中使用 Pixhawk 教程](https://youtu.be/HNWdYrtw3f0)，作者 Chris Lovett - [视频 - 在 AirSim 中使用现成的环境](https://www.youtube.com/watch?v=y09VbdQWvQY)，作者 Jim Piavis - [网络研讨会 - 利用高保真仿真技术构建自主系统](https://note.microsoft.com/MSR-Webinar-AirSim-Registration-On-Demand.html)，作者 Sai Vemprala - [在 AirSim 中进行强化学习](https://microsoft.github.io/AirSim/reinforcement_learning)，作者 Ashish Kapoor - [自动驾驶 Cookbook](https://aka.ms/AutonomousDrivingCookbook)，作者 Microsoft 深度学习与机器人 Garage 分部 - [使用 TensorFlow 进行简单的碰撞避免](https://github.com/simondlevy/AirSimTensorFlow)，作者 Simon Levy 和 WLU 团队 ## 参与 ### 论文 更多技术细节请参阅 [AirSim 论文 (FSR 2017 会议)](https://arxiv.org/abs/1705.05065)。请按如下方式引用： ``` @inproceedings{airsim2017fsr, author = {Shital Shah and Debadeepta Dey and Chris Lovett and Ashish Kapoor}, title = {AirSim: High-Fidelity Visual and Physical Simulation for Autonomous Vehicles}, year = {2017}, booktitle = {Field and Service Robotics}, eprint = {arXiv:1705.05065}, url = {https://arxiv.org/abs/1705.05065} } ``` ### 贡献 如果您正在寻找贡献领域，请查看 [未解决的问题](https://github.com/microsoft/airsim/issues)。 * [更多关于 AirSim 设计](https://microsoft.github.io/AirSim/design) * [更多关于代码结构](https://microsoft.github.io/AirSim/code_structure) * [贡献指南](CONTRIBUTING.md) ### 谁在使用 AirSim？ 我们正在维护一份我们知晓的项目、人员和小组 [列表](https://microsoft.github.io/AirSim/who_is_using)。如果您希望出现在此列表中，请[在此提出请求](https://github.com/microsoft/airsim/issues)。 ## 联系方式 加入我们的 [GitHub 讨论组](https://github.com/microsoft/AirSim/discussions) 以随时掌握动态或提出任何问题。 我们在 [Facebook](https://www.facebook.com/groups/1225832467530667/) 上也有一个 AirSim 小组。 ## 新增功能 * [电影摄影机](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/3949) * [ROS2 封装](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/3976) * [列出所有资产的 API](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/3940) * [movetoGPS API](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/3746) * [光流相机](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/3938) * [simSetKinematics API](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/4066) * [从现有 UE 材质或纹理 PNG 动态设置对象纹理](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/3992) * [能够生成/销毁灯光并控制灯光参数](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/3991) * [Unity 中支持多架无人机](https://github.com/microsoft/AirSim/pull/3128) * [通过键盘控制手动相机速度](https://github.com/microsoft/AirSim/pulls?page=6&q=is%3Apr+is%3Aclosed+sort%3Aupdated-desc#:~:text=1-,Control%20manual%20camera%20speed%20through%20the%20keyboard,-%233221%20by%20saihv) 有关更改的完整列表，请查看我们的 [更新日志](docs/CHANGELOG.md) ## 常见问题解答 如果您遇到问题，请查阅 [FAQ](https://microsoft.github.io/AirSim/faq) 并随时在 [AirSim](https://github.com/Microsoft/AirSim/issues) 仓库中发布问题。 ## 行为准则 本项目采用了 [Microsoft 开源行为准则](https://opensource.microsoft.com/codeofconduct/)。有关更多信息，请参阅 [行为准则 FAQ](https://opensource.microsoft.com/codeofconduct/faq/) 或通过 [opencode@microsoft.com](mailto:opencode@microsoft.com) 联系我们以提出任何其他问题或意见。 ## 许可证 本项目在 MIT 许可下发布。请查看 [许可证文件](LICENSE) 了解更多详情。

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