asv-soft/asv-mavlink

 # 🧊 Asv.Mavlink ## 简介 [`asv-mavlink`](https://github.com/asv-soft/asv-mavlink) 库为与 MAVLink 兼容的飞行器和载荷通信提供了健壮的接口。该库旨在促进与无人机及其他使用 MAVLink 协议设备的交互，使用户能够发送指令、接收遥测数据并执行各种操作。 此外，该库还包含一个 CLI 实用工具 [Asv.Mavlink.Shell](https://github.com/asv-soft/asv-mavlink/tree/main/src/Asv.Mavlink.Shell)，用于模拟、测试和代码生成。 该库是无人机开源跨平台应用程序 [Asv Drones](https://github.com/asv-soft/asv-drones) 的一部分。 ## 安装 要安装 [`asv-mavlink`](https://github.com/asv-soft/asv-mavlink) 库，您可以使用以下命令： ``` dotnet add package Asv.Mavlink --version ``` ## 文档 文档可以在[这里](https://docs.asv.me/libraries/asv-mavlink)找到 ## 示例：模拟 ADSB 接收器 此命令启动一个虚拟 ADS-B 接收器，该接收器以指定的速率发送配置文件中定义的每个飞行器的 [ADSB\_VEHICLE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ADSB\_VEHICLE) 数据包。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe adsb --cfg=adsb.json ```  这是与 [Asv.Drones](https://github.com/asv-soft/asv-drones) 配合使用的 ADSB 实用工具示例。  这是与 [Mission Planner](https://ardupilot.org/planner/) 配合使用的 ADSB 实用工具示例  ## 示例：数据包代码生成 生成用于数据包序列化\反序列化的 C# 代码 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe gen -t=[mavlink-xml-file] -i=[mavlink-xml-folder] -o=[output-folder] -e=cs [path-to-liquid-template]/csharp.tpl ``` ``` ///

/// HEARTBEAT ///

public class HeartbeatPayload : IPayload { public byte GetMaxByteSize() => 9; // Sum of byte sized of all fields (include extended) public byte GetMinByteSize() => 9; // of byte sized of fields (exclude extended) public int GetByteSize() { var sum = 0; sum+=4; //CustomMode sum+= 1; // Type sum+= 1; // Autopilot sum+= 1; // BaseMode sum+= 1; // SystemStatus sum+=1; //MavlinkVersion return (byte)sum; } public void Deserialize(ref ReadOnlySpan buffer) { CustomMode = BinSerialize.ReadUInt(ref buffer); Type = (MavType)BinSerialize.ReadByte(ref buffer); Autopilot = (MavAutopilot)BinSerialize.ReadByte(ref buffer); BaseMode = (MavModeFlag)BinSerialize.ReadByte(ref buffer); SystemStatus = (MavState)BinSerialize.ReadByte(ref buffer); MavlinkVersion = (byte)BinSerialize.ReadByte(ref buffer); } public void Serialize(ref Span buffer) { BinSerialize.WriteUInt(ref buffer,CustomMode); BinSerialize.WriteByte(ref buffer,(byte)Type); BinSerialize.WriteByte(ref buffer,(byte)Autopilot); BinSerialize.WriteByte(ref buffer,(byte)BaseMode); BinSerialize.WriteByte(ref buffer,(byte)SystemStatus); BinSerialize.WriteByte(ref buffer,(byte)MavlinkVersion); /* PayloadByteSize = 9 */; } ... } ``` ## CLI：Ftp tree 此命令以树状形式展示无人机 FTP 服务器上所有可用文件和目录。它允许用户以分层格式查看整个文件结构，无需逐个打开文件夹即可轻松浏览和理解文件布局。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe ftp-tree -cs tcp://127.0.0.1:5760 ``` ### 功能： - 以树状格式显示无人机文件系统的完整目录结构。 - 自动刷新并加载 / 和 @SYS 目录。 - 带有视觉指引显示目录和文件，更清晰直观。 您也可以在命令中使用一些参数。 ``` Usage: ftp-tree [options...] [-h|--help] [--version] Tree representation of all available files and directories on the drones FTP server Options: -cs|--connection The address of the connection to the mavlink device (Required) ```  ## CLI：Ftp browser 此命令是一个文件管理器，用于通过 FTP 与无人机的文件系统进行交互。它允许用户在交互式控制台环境中浏览目录、查看文件并执行各种文件操作（例如：下载、重命名、删除等）。该工具专为基于 MAVLink 的系统设计，提供了一种直观的方式来管理无人机的文件和目录。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe ftp-browser -cs tcp://127.0.0.1:5760 ``` ### 功能： - FTP 连接：该命令通过 TCP 使用指定的连接字符串连接到无人机，建立 FTP 客户端以进行文件交互。 - 树状导航：文件系统使用树状模型以分层结构呈现。用户可以交互式地浏览目录。 - 文件和目录操作：用户可以： - 打开目录。 - 删除、重命名或创建目录。 - 执行文件操作，如下载、删除、截断、重命名和计算 CRC32。 ``` Usage: ftp-browser [options...] [-h|--help] [--version] File manager for interacting with a drones file system via FTP Options: -cs|--connection The address of the connection to the mavlink device (Required) ```  ## CLI：Export sdr data 此命令从二进制文件中提取 SDR (Software Defined Radio) 数据并将其导出为 CSV 格式。SDR 数据使用 AsvSdrRecordDataLlzPayload 类进行反序列化，每条记录作为一行写入 CSV 文件，包含高度、信号强度和功率级别等特定数据字段。 ### 功能： - 从输入文件读取二进制 SDR 数据。 - 将数据导出到 CSV 文件以供进一步分析或存储。 - 提供了一种简单且自动化的方式将 SDR 日志转换为人类可读的表格数据。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe export-sdr ``` 您也可以在命令中使用一些参数。 ``` Usage: export-sdr [options...] [-h|--help] [--version] Export sdt data to csv format Options: -i|--input-file Input file (Required) -o|--output-file Output file (Default: @"out.csv") ``` ## CLI：Mavlink 此命令监听传入的 MAVLink 数据包并显示接收消息的统计信息。它允许监控地面站与无人飞行器之间的通信，显示各种信息，如每种消息类型的频率以及最后接收到的几个数据包。 ### 功能： - 通过提供的连接字符串连接到 MAVLink 流。 - 显示统计信息，如消息 ID、消息频率和最后接收的数据包 - 持续使用实时数据更新显示，并允许用户通过按 'Q' 停止进程。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe mavlink ``` 您也可以在命令中使用一些参数。 ``` Usage: mavlink [options...] [-h|--help] [--version] Listen MAVLink packages and print statistic Options: -cs|--connection Connection string. Default "tcp://127.0.0.1:5760" (Default: null) ```  ## CLI：Proxy 此命令用于将飞行器与多个地面站连接，创建一个在它们之间路由 MAVLink 消息的集线器。它提供了灵活的过滤选项来记录特定的 MAVLink 消息，并可以将过滤后的数据输出到文件。它支持多种连接方式（UDP 或串口），并可以在静默模式下运行（不打印到控制台）。 ### 功能： - 连接到多个 MAVLink 流，允许您在不同系统之间路由消息（例如，飞行器和多个地面站）。 - 支持按系统 ID、消息 ID、消息名称（使用正则表达式）和消息内容（JSON 文本）进行过滤。 - 可以将过滤后的 MAVLink 消息记录到文件中。 - 允许禁用控制台输出以进行静默操作。 - 自动在已连接的链路之间传播 MAVLink 消息。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe proxy -l tcp://127.0.0.1:5762 -l tcp://127.0.0.1:7341 -o out.txt ``` 您也可以在命令中使用一些参数。 ``` Usage: proxy [options...] [-h|--help] [--version] Used for connecting vehicle and several ground station Example: proxy -l udp://192.168.0.140:14560 -l udp://192.168.0.140:14550 -o out.txt Options: -l|--links Add connection to hub. Can be used multiple times. Example: udp://192.168.0.140:45560 or serial://COM5?br=57600 (Required) -o|--output-file Write filtered message to file (Default: null) -silent|--silent Disable print filtered message to screen (Optional) -sys|--sys-ids Filter for logging: system id field (Example: -sys 1 -sys 255) (Default: null) -id|--msg-ids Filter for logging: message id field (Example: -id 1 -mid 255) (Default: null) -name|--name-pattern Filter for logging: regex message name filter (Example: -name MAV_CMD_D) (Default: null) -txt|--text-pattern Filter for logging: regex json text filter (Example: -txt MAV_CMD_D) (Default: null) -from|--directions Filter for packet direction: select only input packets from the specified direction (Default: null) ``` ## CLI：Benchmark-serialization 此命令对 MAVLink 数据包的序列化和反序列化性能进行基准测试。它使用 BenchmarkDotNet 来测量序列化过程的效率，重点关注如何使用 span 对 MAVLink 数据包进行序列化和反序列化。### 功能： - 连接到多个 MAVLink 流，允许您在不同系统之间路由消息（例如，飞行器和多个地面站）。 - 支持按系统 ID、消息 ID、消息名称（使用正则表达式）和消息内容（JSON 文本）进行过滤。 - 可以将过滤后的 MAVLink 消息记录到文件中。 - 允许禁用控制台输出以进行静默操作。 - 自动在已连接的链路之间传播 MAVLink 消息。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe benchmark-serialization ```  ## CLI：Devices info 此命令显示有关 mavlink 设备以及连接到它的所有其他 mavlink 设备的信息。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe devices-info -cs "tcp://127.0.0.1:7341" ```  您也可以在命令中使用一些参数来自定义输出 ``` Usage: devices-info [options...] [-h|--help] [--version] Command that shows info about devices in the mavlink network Options: -cs|--connection-string The address of the connection to the mavlink device (Required) -i|--iterations States how many iterations should the program work through (Default: null) -dt|--devices-timeout (in seconds) States the lifetime of a mavlink device that shows no Heartbeat (Default: 10) -r|--refresh-rate (in ms) States how fast should the console be refreshed (Default: 3000) ``` 包含所有参数的完整命令 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe devices-info -cs "tcp://127.0.0.1:7341" -i 400 -dt 20 -r 1000 ``` ## CLI：Packet Viewer ``` Asv.Mavlink.Shell.exe packetviewer --connection tcp://127.0.0.1:5762 ``` 此命令启动 packet viewer 的控制台实现。  Packet Viewer 设置 Mavlink 路由器，并使用命令行中提供的参数等待连接。 启动真实的无人机或模拟器以连接并开始从中接收数据包。一旦建立连接，数据包将显示在下方的“Packets”部分。 它提供以下操作： - 搜索您需要的数据包； - 调整输出大小； - 暂停输出； - 安全终止执行； 默认情况下，查看器未启用任何过滤器，并显示所有接收到的数据包。 ## CLI：Generate fake diagnostic data 此命令生成具有可自定义频率的虚假诊断数据。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe generate-diagnostics ```  程序默认会生成一个默认配置文件，但您可以提供自定义配置。 只需将配置文件的路径作为命令行参数传递即可。 *注意：config 是一个 json 文件。* ``` Asv.Mavlink.Shell.exe generate-diagnostics -cfg "path/to/your/cfg.json" ``` 该命令的所有可能参数： ``` Usage: generate-diagnostics [options...] [-h|--help] [--version] Command creates fake diagnostics data from file and opens a mavlink connection. Options: -cfg|--cfg-path location of the config file for the generator (Default: null) -r|--refresh-rate (in ms) States how fast should the console be refreshed (Default: 2000) ``` 包含所有参数的完整命令 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe generate-diagnostics -cfg "path/to/your/cfg.json" -r 3000 ``` ## CLI：Test diagnostic data 此命令创建 Diagnostic 客户端并打印客户端检索到的所有诊断信息。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe test-diagnostics -cs tcp://127.0.0.1:7342?srv=true -tsid 1 -tcid 241 -r 3000 ```  该命令的所有可能参数： ``` Command creates diagnostic client that retrieves diagnostic data. Options: -cs|--connection-string The address of the connection to the mavlink diagnostic server (Required) -tsid|--target-system-id Server's system id (Required) -tcid|--target-component-id Server's component id (Required) -r|--refresh-rate (in ms) States how fast should the console be refreshed (Default: 1000) ``` ## CLI：Create Virtual Ftp server 此命令创建 ftp 服务器并打开与其的连接。 ``` Asv.Mavlink.Shell.exe run-ftp-server ```  程序默认会生成一个默认配置文件，但您可以提供自定义配置。 只需将配置文件的路径作为命令行参数传递即可。 *注意：config 是一个 json 文件。* ``` Asv.Mavlink.Shell.exe run-ftp-server -cfg "path/to/your/cfg.json" ``` 该命令的所有可能参数： ``` Usage: run-ftp-server [options...] [-h|--help] [--version] Command creates virtual ftp server. Options: -cfg|--cfg-path location of the config file (Default: null) ```

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