PX4/PX4-Autopilot

行业构建的基础自动驾驶仪栈。

## 关于 PX4 是一个用于无人机和无人驾驶车辆的开源自动驾驶仪栈。它支持多旋翼、固定翼、垂直起降飞行器 (VTOL)、地面漫游车以及从竞速四轴飞行器到工业测量飞机等更多实验平台。它运行在 [NuttX](https://nuttx.apache.org/)、Linux 和 macOS 上。采用 [BSD 3-Clause](LICENSE) 许可。 ## 为什么选择 PX4 **模块化架构。** PX4 基于 [uORB](https://docs.px4.io/main/en/middleware/uorb.html) 构建，这是一个兼容 [DDS](https://docs.px4.io/main/en/middleware/uxrce_dds.html) 的发布/订阅中间件。模块完全并行化且线程安全。您可以构建自定义配置并裁剪不需要的功能。 **广泛的硬件支持。** PX4 可在广泛的 [自动驾驶仪板](https://docs.px4.io/main/en/flight_controller/) 上运行，并通过 [Pixhawk](https://pixhawk.org/) 生态系统支持大量的传感器、遥测无线电和执行器。 **对开发者友好。** 为 [MAVLink](https://mavlink.io/) 和 [DDS / ROS 2](https://docs.px4.io/main/en/ros2/) 集成提供一流支持。提供全面的 [SITL 仿真](https://docs.px4.io/main/en/simulation/)、硬件在环测试和 [日志分析](https://docs.px4.io/main/en/log/flight_log_analysis.html) 工具。在 [Discord](https://discord.gg/dronecode) 和 [每周开发电话会议](https://docs.px4.io/main/en/contribute/) 上拥有活跃的开发者社区。 **供应商中立的管理。** PX4 由 [Dronecode Foundation](https://www.dronecode.org/)（Linux 基金会的一部分）托管。采用对商业友好的 BSD-3 许可。没有任何单一供应商控制其路线图。 ## 支持的载具

Multicopter

Fixed Wing

VTOL

Rover

_{……以及更多：直升机、自转旋翼机、飞艇、潜水艇、船只和其他实验平台。这些机型拥有基础支持，但不属于常规飞行测试计划的一部分。请参阅 完整的机型参考。} ## 快速开始 ``` git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot make px4_sitl ``` ## 文档与资源 | 资源 | 描述 | | --- | --- | | [用户指南](https://docs.px4.io/main/en/) | 使用 PX4 进行构建、配置和飞行 | | [开发者指南](https://docs.px4.io/main/en/development/development.html) | 修改飞行栈、添加外设、移植到新硬件 | | [机型参考](https://docs.px4.io/main/en/airframes/airframe_reference.html) | 受支持机架的完整列表 | | [自动驾驶仪硬件](https://docs.px4.io/main/en/flight_controller/) | 兼容的飞行控制器 | | [发布说明](https://docs.px4.io/main/en/releases/) | 每个版本的新增内容 | | [贡献指南](https://docs.px4.io/main/en/contribute/) | 如何为 PX4 做贡献 | ## 社区 - **每周开发电话会议** — 面向所有开发者开放 ([Dronecode 日历](https://www.dronecode.org/calendar/)) - **Discord** — [加入 Dronecode 服务器](https://discord.gg/dronecode) - **讨论论坛** — [PX4 Discuss](https://discuss.px4.io/) - **维护者** — 参见 [`MAINTAINERS.md`](MAINTAINERS.md) - **贡献者统计** — [LFX Insights](https://insights.lfx.linuxfoundation.org/foundation/dronecode) ## 贡献 我们欢迎各种形式的贡献——错误报告、文档、新功能和代码审查。请阅读 [贡献指南](https://docs.px4.io/main/en/contribute/) 以开始。 ## 治理 PX4 Autopilot 项目由 [Dronecode Foundation](https://www.dronecode.org/)（一个 [Linux 基金会](https://www.linuxfoundation.org/) 协作项目）托管。Dronecode 持有所有 PX4 商标并作为项目的法律监护人，确保供应商中立的管理——没有任何单一公司拥有其名称或控制其路线图。源代码根据 [BSD 3-Clause](LICENSE) 许可证授权，因此您可以自由地在自己的项目中使用、修改和分发它。

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