dora-rs/dora

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网站 | Python API | Rust API | 指南 | Discord

## 亮点 - 🚀 dora-rs 是一个用于运行实时多 AI 和多硬件应用程序的框架。 - 🦀 dora-rs 内核 100% 由 Rust 构成，与替代方案相比速度极快，例如比 `ros2` 快 ⚡️ [10-17 倍](https://github.com/dora-rs/dora-benchmark)。 - ❇️ 包含大量预打包节点，用于快速原型设计，简化了硬件、算法和 AI 模型的集成。

两个框架在 Python API 下的延迟基准测试，发送 40M 随机字节。

## 最新动态 🎉

2025

- \[08/25\] 引入了 `dora.builder`，这是一个用于命令式定义 `dora` dataflow 的新型 Pythonic API。 - \[07/25\] 在 hub 中添加了 Kornia rust 节点，用于 V4L / Gstreamer 摄像头和 Sobel 图像处理。 - \[06/25\] 增加了对基于 git 节点的支持，用于多摄像头深度估计的 dora-vggt，并添加 robot_descriptions_py 作为在 dora 中获取 urdfs 的默认方式。 - \[05/25\] 增加了对用于 fk 和 ik 的 dora-pytorch-kinematics、用于姿态估计的 dora-mediapipe、用于 rust 串口读写的 dora-rustypot、以及 rerun 中 points2d 和 points3d 可视化的支持。 - \[04/25\] 增加了对 dora-cotracker（用于跟踪帧上任意点）、最高支持 12bit 的 dora-rav1e AV1 编码和 dora-dav1d AV1 解码的支持。 - \[03/25\] 增加了对 dora async Python 的支持。 - \[03/25\] 增加了对 Microsoft Phi4、Microsoft Magma 的支持。 - \[03/25\] dora-rs 已被 [**GSoC 2025 🎉**](https://summerofcode.withgoogle.com/programs/2025/organizations/dora-rs-tb) 接收，并附有以下[**创意列表**](https://github.com/dora-rs/dora/wiki/GSoC_2025)。 - \[03/25\] 增加了对 Zenoh 分布式数据流的支持。 - \[03/25\] 增加了对 Meta SAM2、Kokoro(TTS)、使用 `llama.cpp` 改进的 Qwen2.5 性能的支持。 - \[02/25\] 增加了对 Qwen2.5(LLM)、Qwen2.5-VL(VLM)、outetts(TTS) 的支持

## 支持矩阵 | | dora-rs | | --------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | **APIs** | Python >= 3.8 including sync ⭐✅
Rust ✅
C/C++ 🆗
ROS2 >= Foxy 🆗 | | **OS** | Linux: Arm 32 ⭐✅ Arm 64 ⭐✅ x86_64 ⭐✅
MacOS: Arm 64 ⭐✅
Windows: x86_64 🆗
WSL: x86_64 🆗
Android: 🛠️ (受阻于: https://github.com/elast0ny/shared_memory/issues/32)
IOS: 🛠️ | | **消息格式** | Arrow ✅
标准规范 🛠️ | | **本地通信** | 共享内存 ✅
[Cuda IPC](https://arrow.apache.org/docs/python/api/cuda.html) 📐 | | **远程通信** | [Zenoh](https://zenoh.io/) 📐 | | **RGB-D 流** | AV1 编码 (dora-rav1e), AV1 解码 (dora-dav1d)📐 | | **指标、追踪和日志** | Opentelemetry 📐 | | **配置** | YAML ✅ | | **包管理器** | [pip](https://pypi.org/): Python 节点 ✅ Rust 节点 ✅ C/C++ 节点 🛠️
[cargo](https://crates.io/): Rust 节点 ✅ | ## 节点中心 节点中心可在 [**`dora-rs/dora-hub`**](https://github.com/dora-rs/dora-hub/) 仓库中找到。 ## 示例 | 类型 | 标题 | 描述 | 最后提交 | | --------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | 视觉 | [YOLO](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/python-dataflow) | 使用 YOLO 检测图像中的物体。 |  | | ROS2 | [C++ ROS2 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/c++-ros2-dataflow) | 使用 C++ ROS2 的示例 |  | | ROS2 | [Rust ROS2 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/rust-ros2-dataflow) | 使用 Rust ROS2 的示例 |  | | ROS2 | [Python ROS2 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/python-ros2-dataflow) | 使用 Python ROS2 的示例 |  | | 基准测试 | [GPU 基准测试](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/cuda-benchmark) | dora-rs 的 GPU 基准测试 |  | | 基准测试 | [CPU 基准测试](https://github.com/dora-rs/dora-benchmark/blob/main) | dora-rs 的 CPU 基准测试 |  | | 教程 | [Rust 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/rust-dataflow) | 使用 Rust 的示例 |  | | 教程 | [Python 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/python-dataflow) | 使用 Python 的示例 |  | | 教程 | [CMake 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/cmake-dataflow) | 使用 CMake 的示例 |  | | 教程 | [C 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/c-dataflow) | C 节点示例 |  | | 教程 | [CUDA 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/cuda-benchmark) | 使用 CUDA Zero Copy 的示例 |  | | 教程 | [C++ 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/c++-dataflow) | C++ 节点示例 |  | | 教程 | [Python Dataflow Builder 示例](https://github.com/dora-rs/dora/blob/main/examples/python-dataflow-builder) | 使用新 Pythonic API 的示例。 |  | = ## 快速开始 ### 安装 ``` pip install dora-rs-cli ```

其他安装方式

使用我们的独立安装程序安装 dora，或从 [crates.io](https://crates.io/crates/dora-cli) 安装： ### 使用 cargo ``` cargo install dora-cli ``` ### 使用 macOS 和 Linux 的 Github release ``` curl --proto '=https' --tlsv1.2 -LsSf https://github.com/dora-rs/dora/releases/latest/download/dora-cli-installer.sh | sh ``` 安装特定版本： ``` curl --proto '=https' --tlsv1.2 -LsSf https://raw.githubusercontent.com/dora-rs/dora/main/install.sh | sh -s -- --tag v0.3.12 ``` ### 使用 Windows 的 Github release ``` powershell -ExecutionPolicy ByPass -c "irm https://github.com/dora-rs/dora/releases/latest/download/dora-cli-installer.ps1 | iex" ``` ### 从源码 ``` git clone https://github.com/dora-rs/dora.git cd dora cargo build --release -p dora-cli PATH=$PATH:$(pwd)/target/release ```

### 运行 - 运行 yolo python 示例： ``` ## 创建虚拟环境 uv venv --seed -p 3.11 ## 安装远程图的 nodes 依赖 dora build https://raw.githubusercontent.com/dora-rs/dora/refs/heads/main/examples/python-dataflow/dataflow.yml --uv ## 运行 yolo graph dora run dataflow.yml --uv ``` 要停止 dataflow，您可以使用 ctrl+c - 要了解正在发生什么，您可以使用以下命令查看 dataflow： ``` cat dataflow.yml ``` - 结果如下： ``` nodes: - id: camera build: pip install opencv-video-capture path: opencv-video-capture inputs: tick: dora/timer/millis/20 outputs: - image env: CAPTURE_PATH: 0 IMAGE_WIDTH: 640 IMAGE_HEIGHT: 480 - id: object-detection build: pip install dora-yolo path: dora-yolo inputs: image: camera/image outputs: - bbox - id: plot build: pip install dora-rerun path: dora-rerun inputs: image: camera/image boxes2d: object-detection/bbox ``` - 在上面的示例中，我们可以了解到摄像头正在向 rerun 查看器以及 yolo 模型发送图像，yolo 模型生成在 rerun 中可视化的边界框。 ### 文档 完整文档可在[我们的网站](https://dora-rs.ai/)上找到。 许多指南可在我们网站的[本部分](https://dora-rs.ai/docs/guides/)找到。 ## 什么是 Dora？Dora 提供哪些功能？ **D**ataflow-**O**riented **R**obotic **A**rchitecture (`dora-rs`) 是一个让机器人应用程序的创建变得快速简单的框架。 `dora-rs` 实现了声明式 dataflow 范式，其中任务被拆分为作为独立进程隔离的节点。 dataflow 范式的优势在于创建了一个抽象层，使机器人应用程序模块化且易于配置。 ### TCP 通信和共享内存 节点之间的通信在同一台机器上通过共享内存处理，在分布式机器上通过 TCP 处理。我们的共享内存实现可跨进程跟踪消息，并在消息过时时将其丢弃。共享内存槽会被缓存以避免新的内存分配。 ### Arrow 消息格式 节点使用 Apache Arrow 数据格式进行通信。 [Apache Arrow](https://github.com/apache/arrow-rs) 是一种用于平面和分层数据的通用内存格式。Arrow 内存格式支持零拷贝读取，可实现闪电般的快速数据访问，且没有序列化开销。它定义了一个没有任何构建时或链接时依赖要求的 C 数据接口，这意味着 `dora-rs` 除了您喜爱语言的本地编译器外，**没有编译步骤**。 ### Opentelemetry dora-rs 使用 Opentelemetry 记录您的所有日志、指标和追踪。这意味着数据和遥测可以使用共享抽象进行链接。 [Opentelemetry](https://opentelemetry.io/) 是一个开源的可观测性标准，使得 dora-rs 遥测数据可被大多数后端（如 elasticsearch、prometheus、Datadog 等）收集。 Opentelemetry 独立于语言，与后端无关，并且可以轻松收集分布式数据，非常适合 dora-rs 应用程序。 ### ROS2 桥接 **注意**：此功能标记为不稳定。 - 无需编译即可向 ROS 2 传递消息 - 自动转换 ROS 2 消息 <-> Arrow 数组 ``` import pyarrow as pa # 配置 Boilerplate... turtle_twist_writer = ... ## 基于 Arrow 的 ROS2 Twist Message ## 不需要 ROS2 import message = pa.array([{ "linear": { "x": 1, }, "angular": { "z": 1 }, }]) turtle_twist_writer.publish(message) ``` ## 讨论 我们的主要沟通渠道是： - [我们的 Discord 服务器](https://discord.gg/6eMGGutkfE) - [我们的 Github 项目讨论区](https://github.com/orgs/dora-rs/discussions) 欢迎就任何主题、问题或想法联系我们。 我们还有[一份贡献指南](CONTRIBUTING.md)。 ## 许可证 本项目采用 Apache-2.0 许可。查看 [NOTICE.md](NOTICE.md) 了解更多信息。 ## 更多资源 📚 - [Zenoh 文档](https://zenoh.io/docs/getting-started/first-app/) - [DORA Zenoh 讨论 (GitHub Issue #512)](https://github.com/dora-rs/dora/issues/512) - [Dora Autoware 定位演示](https://github.com/dora-rs/dora-autoware-localization-demo) ``` ```

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