bulletphysics/bullet3

[](https://travis-ci.org/bulletphysics/bullet3) [](https://ci.appveyor.com/project/erwincoumans/bullet3) # Bullet Physics SDK 这是 Bullet Physics SDK 的官方 C++ 源代码仓库：用于 VR、游戏、视觉效果、机器人技术、机器学习等的实时碰撞检测和多物理场模拟。  ## 问题 Issue 追踪器因大量的支持问题而泛滥，目前已关闭直至清理完毕。请使用 [PyBullet 论坛](http://pybullet.org) 与他人进行讨论。 ## PyBullet 强烈建议使用 PyBullet Python 绑定，以获得对机器人技术、强化学习和 VR 的更好支持。使用 pip install pybullet 并查看 [PyBullet 快速入门指南](https://docs.google.com/document/d/10sXEhzFRSnvFcl3XxNGhnD4N2SedqwdAvK3dsihxVUA/edit#heading=h.2ye70wns7io3)。 安装非常简单： ``` pip3 install pybullet --upgrade --user python3 -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may python3 -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_HumanoidFlagrunHarderBulletEnv_v1_2017jul python3 -m pybullet_envs.deep_mimic.testrl --arg_file run_humanoid3d_backflip_args.txt ``` 如果您在研究中使用 PyBullet，请按以下方式引用： ``` @MISC{coumans2021, author = {Erwin Coumans and Yunfei Bai}, title = {PyBullet, a Python module for physics simulation for games, robotics and machine learning}, howpublished = {\url{http://pybullet.org}}, year = {2016--2021} } ``` ## Bullet Physics C++ 的要求 需要一个支持 C++ 2003 的 C++ 编译器。该库已在 Windows、Linux、Mac OSX、iOS、Android 上经过测试， 但应该可以在任何具有 C++ 编译器的平台上运行。 一些可选的演示需要 OpenGL 2 或 OpenGL 3，也有一些非图形化的演示和单元测试。 ## 实验性 OpenCL GPGPU 支持的要求 整个碰撞检测和刚体动力学可以在 GPU 上执行。 需要高端桌面 GPU，例如 AMD Radeon 7970 或 NVIDIA GTX 680 或更好的型号。 我们已在 Windows、Linux 和 Mac OSX 下成功测试了该软件。 该软件目前无法在 OpenCL CPU 设备上运行。它可能可以在笔记本电脑 GPU 上运行，但性能可能不会很好。请注意， OpenCL 驱动程序通常无法编译内核。虽然存在一些单元测试来 追踪问题，但还需要更多工作来覆盖所有 OpenCL 内核。 ## 许可证 所有源代码文件均根据宽松的 zlib 许可证 (http://opensource.org/licenses/Zlib) 授权，除非在特定文件夹/文件中另有标记。 ## 使用 vcpkg 构建 Bullet 的说明 您可以使用 [vcpkg](https://github.com/Microsoft/vcpkg/) 依赖管理器下载并安装 Bullet： ``` git clone https://github.com/Microsoft/vcpkg.git cd vcpkg ./bootstrap-vcpkg.sh ./vcpkg integrate install ./vcpkg install bullet3 ``` vcpkg 中的 Bullet 端口由 Microsoft 团队成员和社区贡献者保持更新。如果版本已过期，请在 vcpkg 仓库中 [创建 issue 或 pull request](https://github.com/Microsoft/vcpkg)。 ## 使用 premake 构建 Bullet 的说明。您也可以改用 cmake。 **Windows** 点击 build_visual_studio_vr_pybullet_double.bat 并打开 build3/vs2010/0_Bullet3Solution.sln 当被提示时，将项目转换为较新版本的 Visual Studio。 如果您将 Python 安装在 C:\ 根目录中，批处理文件应能自动找到它。 否则，请编辑此批处理文件以选择 Python include/lib 目录的位置。 **适用于 HTC Vive 和 Oculus Rift 的 Windows 虚拟现实沙盒** 构建并运行 App_SharedMemoryPhysics_VR 项目，最好使用 Release/优化构建。 您可以使用以下命令从 Python pybullet 连接到沙盒： ``` import pybullet as p p.connect(p.SHARED_MEMORY) #or (p.TCP, "localhost", 6667) or (p.UDP, "192.168.86.10",1234) ``` **Linux 和 Mac OSX gnu make** 确保已安装 gcc 和 cmake（Linux 使用 `sudo apt-get install build-essential` 和 `sudo apt-get install cmake`，Mac 使用 `brew install cmake`，或访问 https://cmake.org） 在终端中输入： ``` ./build_cmake_pybullet_double.sh ``` 此脚本将调用 cmake 并在 build_cmake 目录中进行构建。您可以在 Bullet/examples/pybullet 中找到 pybullet。 BulletExampleBrowser 二进制文件将位于 Bullet/examples/ExampleBrowser。 您也可以使用 premake 构建 Bullet。build3 文件夹中有 premake 可执行文件。 根据您的系统（Linux 32位、64位或 Mac OSX）使用以下命令之一 使用 premake： ``` cd build3 ./premake4_linux --double gmake ./premake4_linux64 --double gmake ./premake4_osx --double --enable_pybullet gmake ``` 然后 ``` cd gmake make ``` 请注意，在 Linux 上，您需要使用 cmake 来构建 pybullet，因为编译器存在混合使用共享库和静态库的问题。 **Mac OSX Xcode** 点击 build3/xcode4.command 或在终端窗口中执行 ``` ./premake_osx xcode4 ``` ## 用法 App_ExampleBrowser 可执行文件将位于 bin 文件夹中。 您可以通过终端/命令提示符运行它，或者直接点击它。 ``` [--start_demo_name="Demo Name"] Start with a selected demo [--mp4=moviename.mp4] Create a mp4 movie of the window, requires ffmpeg installed [--mouse_move_multiplier=0.400000] Set the mouse move sensitivity [--mouse_wheel_multiplier=0.01] Set the mouse wheel sensitivity [--background_color_red= 0.9] Set the red component for background color. Same for green and blue [--fixed_timestep= 0.0] Use either a real-time delta time (0.0) or a fixed step size (0.016666) ``` 您可以使用鼠标拾取来抓取物体。按住 ALT 或 CONTROL 键时，您可以使用 Maya 风格的相机鼠标控制。 按 F1 创建一系列屏幕截图。按 ESCAPE 退出演示应用程序。 查看 docs 文件夹和 Bullet physics 论坛以获取更多信息。

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