fatemehazam-crypto/DroneTakeOver
GitHub: fatemehazam-crypto/DroneTakeOver
该框架用于研究微型无人机命令栈在并发对抗性控制下的架构漏洞，并提供从攻击复现到规则与ML检测及统计分析的完整实验工具链。
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# DroneTakeOver
[](https://opensource.org/licenses/MIT)
用于研究微型 UAV
命令栈在并发对抗性控制下架构漏洞的研究框架。
**硬件平台：** Bitcraze Crazyflie 2.1 Brushless 搭配 Lighthouse 定位系统
## 概述
旨在刻画 UAV 命令架构中受性能驱动的设计选择——
信任连接状态、串行化控制权限、无状态数据包
处理——在并发对抗性交互下的行为表现。该攻击自始至终保持了合法地面控制站 (GCS) 的连接，从而产生了仅通过数据包时序即可解决的权限冲突。
## 仓库结构
| 目录 | 描述 |
|-----------|-------------|
| `attack/` | 多无人机接管框架：并行扫描器、修改后的 commander、多无人机接管 |
| `missions/` | 针对 Drone 1（3 个路径点）和 Drone 2（2 个路径点）的自主配送任务 |
| `rulebased_detection/` | 基于阈值的路径偏差监控、遥测丢失检测 |
| `ml_detection/` | 轻量级 ml 检测框架
| `analysis/` | 统计分析与图表生成 |
## 快速开始
### 前置条件
- Python 3.8+
- Bitcraze cflib (`pip install cflib`)
### 运行分析
```
git clone [this-repository-url]
cd DroneTakeOver
# 完整 dataset 分析（全部 49 个 trials）
python3 analysis/all_trials/analyze_trials.py
# Trial 1 详细分析
python3 analysis/trial1/analyze.py
# 生成 figures
python3 analysis/trial1/Fig3_TimeLapseDroneTrajectories.py
python3 analysis/trial1/Fig4_AuthorityContestation.py
python3 analysis/trial1/Fig5_SwarmDeviationDuringAttack.py
#ML analysis
python3 mldetetction/ML_pipeline.py
```
标签：Python, 微型无人机, 情报收集, 控制权劫持, 无人机安全, 无后门, 机器学习检测, 漏洞研究, 逆向工具, 配置审计, 配置错误