hypery11/flipper-tesla-fsd
GitHub: hypery11/flipper-tesla-fsd
运行于 Flipper Zero / ESP32 的 Tesla CAN 总线改装工具，提供 FSD 区域解锁、方向盘提示消除、BMS 诊断及多项车辆功能增强。
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# Flipper Zero Tesla Mod
[](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/stargazers)
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[](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/releases)
[](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/releases)
[](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/commits/main)
[](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues)
[](CONTRIBUTING.md)
[](LICENSE)
[](https://github.com/flipperdevices/flipperzero-ufbt)
[](https://github.com/flipperdevices/flipperzero-firmware)
[](https://fsdcanmod.com/project/hypery11-flipper-zero)
## 功能
### 核心 FSD
- 从 `GTW_carConfig` (`0x398`) 自动检测 HW3/HW4，当 `0x398` 不在当前监听的 bus 上时，通过 `0x3FD`/`0x399`/`0x3EE` 进行回退检测
- 针对 Palladium Model S/X 的 **Legacy 向 HW3 自动升级** —— 检测到 `das_hw=0` 后，当总线上出现 `0x3FD` 时执行升级
- 通过对 `UI_autopilotControl` (`0x3FD` / `0x3EE`) 进行位操作解锁 FSD
- 针对 HW1/HW2（Model S/X 2016-2019）的 **Legacy 模式**
- 速度配置默认为最快，从跟车距离拨杆同步状态
### TLSSC 恢复 (v2.10+)
- 在 **VIN 被封禁** 的车辆上恢复交通信号灯和停车标志控制（TLSSC）
- 对 CAN ID `0x331` 进行读取-修改-重传 —— 将 `DAS_autopilot` 设置为 SELF_DRIVING
- 已确认在 Palladium（Model S Plaid 2023）、HW4 Highland（Model 3 Performance 2024）以及 Intel HW3（配合 AP-优先 方案）上有效
- 不会恢复完整的 FSD 可视化效果 —— 仅恢复 TLSSC（停车标志 / 交通信号灯）
- **推荐的封禁车辆组合**：同时启用 **TLSSC 恢复** + **TLSSC bit38**（`0x3FD` mux 0 bit 38）—— 由 @RoyRakete 在 HW3 / 2026.2.6 上确认可靠（[#18](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/18#issuecomment-4413430516)）。在某些被封禁的固件上，单独开启任一选项都不可靠；这两个选项配合使用可重新启用 AP/TACC
### GTW 配置重放 (v2.9+，在 v2.15 中由 "Ban Shield" 改名而来)
- 监听 `GTW_carConfig` (`0x7FF`)，并在网关发出被篡改的帧时，实时重放已学习到的健康总线广播
- 首次运行时学习全部 8 个 mux 帧，随后自动武装
- **它的实际作用：** 仅提供广播层掩盖。武装后，AP ECU 会看到重放的健康帧，而不是网关发出的被篡改的帧。Tesla 的封禁会写入 GTW NVRAM（重启后依然有效）以及服务器端的标志位；此功能无法撤销 NVRAM 状态或后端记录，只能改变总线上其他 ECU 实时看到的内容。
- **它做不到：** 阻止封禁、解除封禁，或更改 Tesla 服务器端的授权记录。在部署 v2.9-v2.14 的 6 周时间内，没有任何关于阻止封禁的实证案例。根据 [#60](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/60) 和 [#67](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/67) 进行的诚实说明。v2.14 中的名称 "Ban Shield" 夸大了其功能 —— v2.15 的改名反映了代码的实际作用。
### 烦人提示消除 (Nag Killer) (v2.1+)
- 感知 DAS 的门控机制 —— 仅在 DAS 实际要求手握方向盘时进行回显，当 DAS 满足要求时总线流量为零
- 自然的扭矩变化 —— xorshift32 伪随机数生成器在 1.00-2.40 Nm 范围内进行随机游走，每 5-9 秒产生最高至 3.10-3.30 Nm 的抓握脉冲
- **按需抓握脉冲 (v2.15+)** —— 当 `handsOnLevel` 上升至要求手握状态（0 表示即将提示 / 3 表示升级警告）时，会立即触发抓握脉冲并重置周期计划。这解决了在 v2.14 及更早版本中，计划脉冲之间可能出现的 2 秒黄色警告升级窗口期
- 在 `0x370` 上进行 EPAS 计数器+1 回显，并抑制等级 0（即将提示）和等级 3（升级警告）
- **为 nag killer 接入 Party CAN（X179 针脚 2/3）。** `0x370` 位于 Party CAN 上 —— 而不是 Vehicle CAN (9/10)，并且网关转发的 Chassis 副本 (13/14) 会触发 2026.14.x 的预检。已确认在 HW4 2026.20 上通过接入 2/3 针脚生效（[#100](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/100)）。单 CAN 主板如果接错了针脚对将无法回显任何内容 —— 这就是常见的 "nag killer 在 HW4 上无效" 的原因。请查看您车辆 **Service Mode → CAN Port** 页面，确认您的线束上哪个针脚是 Party；详见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md)。
### AP-优先 模式 (v2.14+，针对 2026.14.x 固件)
- Tesla 2026.14.x 增加了预检机制，如果 CAN 注入已经处于活动状态，将阻止 AP/TACC 接管
- 当启用 **AP-优先** 时，应用程序会监控来自 `0x39B` 的 `DAS_autopilotState`，并仅在 AP 接管后才开始注入 `0x3FD`。在 ESP32 上，DAS 状态源会跟随检测到的硬件版本。
- Nag killer、TLSSC 恢复和 GTW 配置重放不受影响（它们针对不同的 CAN ID）
### 14.x 固件警告 (v2.15+)
- **默认开启。** 只要启用了警告开关，Flipper 的运行界面就会用 `!14.x: TX may stop AP` 替换 BMS / 标志状态行。ESP32 的 Web 仪表盘会在顶部显示一个可关闭的黄色横幅。
- 保守的默认设置：大多数使用 14.x 固件的用户在自动驾驶中途断开之前，根本不知道自己受到了影响。此警告会在他们启用任何 TX 功能之前提示他们。
- 可通过 **On 14.x?** 设置开关（Flipper）或横幅上的 **Dismiss** 按钮（ESP32，状态保存在 NVS 中）取消。如果您确定使用的是 14.x 之前的固件，请将其禁用。
- 区域性注意事项：执行力度因市场而异。某些地区（没有 Tesla 直营的市场）执行的严格程度似乎较低。有关 14.x 的持续追踪，请参见 [#73](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/73)。
### 诊断（只读，不需要 FSD）
- 实时 BMS 仪表盘：电池组电压、电流、SoC、温度范围、**能耗 (Wh/km)**
- 车速、转向角、电机扭矩、制动状态
- DAS 状态：autopilot 状态、手握方向盘提示等级、变道状态、盲区警告、FCW、视觉限速
- GTW autopilot 等级回读（NONE/HIGHWAY/ENHANCED/SELF_DRIVING/BASIC）
- 带有防抖的 OTA 检测 —— 除非启用了明确的 Ignore OTA 覆盖，否则在固件更新期间自动暂停 TX
### CAN 捕获 + 测试配置 (v2.16+)
- **CAN 捕获** —— 将接收到的每一帧以 candump 格式记录到 SD 卡中 (`apps_data/tesla_mod/captures/`)。只读；在任何车辆上运行都很安全。为 `tools/tesla_crc_cracker.py` 提供数据。
- **发送测试** —— 从 SD 卡加载用户编写的 `.cantest` 文本配置文件，并重放您自己的帧。默认为 dry-run；只有在车辆处于 **停驶、静止** 状态下才允许发射信号（失效保护），并在发送每一帧之前重新进行检查。结果会被记录下来用于提交 Bug 报告。格式与工作流：[docs/cantest-format.md](docs/cantest-format.md)，示例：[examples/example.cantest](examples/example.cantest)。
### 设置（运行时开关）
**稳定版（经过实车测试）：**
| 设置 | 描述 |
|---------|-------------|
| **Mode** | `Active` / `Listen-Only` / `Service`。Listen-Only 是 **首次启动的默认模式** —— MCP2515 处于硬件只读模式，物理上无法进行 TX。 |
| **Nag Killer** | 带有自然扭矩变化的感知 DAS 的 EPAS 计数器+1 回显。 |
| **Force FSD** | 绕过 `isFSDSelectedInUI` 检查。无法绕过 Tesla 服务器端的授权 —— 仅影响本地 CAN 帧数据流。 |
| **Ignore OTA** | 即使 `0x318` 报告正在进行 Tesla OTA 更新，也允许在 Active 模式下进行 CAN TX。默认关闭。 |
| **TLSSC Restore** | 0x331 DAS 配置欺骗，用于在被封禁的车辆上恢复 TLSSC。会触发 MCU 重启。 |
| **AP-First (14.x)** | 将 0x3FD 注入延迟到 AP 接管之后。Tesla 2026.14.x 固件必需。 |
| **GTW Config Replay** | 当网关发出被篡改的帧时，重放已学习到的健康 `GTW_carConfig` (0x7FF) 广播。仅限 CAN 广播层掩盖 —— 不会撤销 NVRAM 或后端的封禁标志，也不能阻止封禁。在 v2.15 中由 "Ban Shield" 改名而来 ([#60](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/60), [#67](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/67))。 |
| **Suppress Chime** | 消除 ISA 超速警告音（仅限 HW4，`0x399`）。在 ESP32 上，此功能只有在检测到 HW4 后才会激活；Legacy/HW3 将 `0x399` 用作 DAS 状态信号。 |
| **Emerg. Vehicle** | 启用紧急车辆检测标志（仅限 HW4，bit59）。 |
| **Precondition** | 通过 `0x082` 触发电池预热。 |
**Beta 版（未经测试，请反馈结果）：**
| 设置 | CAN ID | 描述 |
|---------|--------|-------------|
| **ScrollPress AP** | `0x3C2` mux=1 | **仅限 HW4，仅限 Service 模式。** 通过基于时间的拟人化滚轮手势（按压 ~250ms → 向上滚动 ~150ms → 按压 ~250ms → 向上滚动）在 `swcRightPressed` (bits 12-13) + `swcRightScrollTicks` (bits 24-29) 上激活，当 `DAS_autopilotState` 从 0 变为 1 时触发 —— 无需触碰 `0x3FD`。这是目前已知的首个 2026.14.x 绕过方法；由 @JakNo 在 Highland HW4 / 2026.14.2 上发现并在台架验证（[#43](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/43)，计时流程 [#82](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/pull/82)）。在 @DmitroPanteliuk 报告 Intel HW 2026.14.6 出现紧急制动问题后，HW3 版本在 v2.15 中被禁用 |
| **Nav FSD Route** | `0x3F8` bits 13/48/49 | 启用基于导航的 FSD 路线规划（欧盟/受限地区） |
| **TLSSC bit38** | `0x3FD` mux0 bit38 | 明确启用 TLSSC；建议与 TLSSC Restore (0x331) 搭配使用作为被封禁车辆的推荐组合 |
| **Lane Graph** | `0x3FD` mux1 bit45 | UI_showLaneGraph —— 在非 FSD 等级下显示车道可视化 |
| **Tier Override** | `0x7FF` mux=2 | 强制将 GTW_autopilot 设置为 SELF_DRIVING（比 GTW Config Replay 更激进 —— 采取主动写入而非重放） |
| **Dev Mode** | `0x3F8` bit5 | UI_dasDeveloper 标志 |
| **Force LHD** | `0x3F8` bits 40-41 | UI_drivingSide 信号覆盖。**经验证，这并不能改变 FSD 的车道行驶侧行为**（在被封禁的 RHD HW3 / 2026.2.6 上测试 —— 设置值 0、1、2 都会让 FSD 保持在 LHD 侧行驶；详见 [#66](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/66)）。可能仅是一个 UI 信号。如果没有出现值 3 / DAS_settings 的反证，**计划在 v2.15 中移除** |
| **Hands-Off** | `0x3F8` bit14 | UI 层面的免手持禁用（第二个提示向量） |
| **Telemetry Off** | `0x3F8` bit43 | 禁用行程遥测 —— 其本身可能就是一个封禁信号，只有在拔出 SIM 卡的情况下才可使用 |
**硬件：**
| 设置 | 描述 |
|---------|-------------|
| **MCP Crystal** | 16 / 8 / 12 MHz —— 与您的 CAN 模块的晶振频率相匹配。 |
### 硬件支持
| Tesla 硬件 | 修改的位 | 速度配置 |
|----------|---------------|---------------|
| Legacy (HW1/HW2) | bit46 | 3 个级别 (0-2) |
| HW3 | bit46 | 3 个级别 (0-2) |
| HW4 (FSD V14+) | bit46 + bit60, bit47 | 5 个级别 (0-4) |
## 硬件
### Flipper Zero
| 组件 | 描述 | 价格 |
|-----------|-------------|-------|
| [Flipper Zero](https://flipper.net/) | 多功能工具设备 | ~$170 |
| [Electronic Cats CAN Bus Add-On](https://electroniccats.com/store/flipper-addon-canbus/) | 基于 MCP2515 的 CAN 收发器（支持 v1.2） | ~$30 |
| OBD-II 线缆或 X179 尾线 | 连接到 Tesla 的 CAN 总线 | ~$5-10 |
### ESP32 (起价 $14)
全功能 ESP32 移植版，配备 WiFi Web 仪表盘、NVS 设置持久化、深度睡眠和恢复出厂设置。与 Flipper 应用程序具有相同的 CAN 逻辑。
ESP32 固件会根据检测到的硬件版本映射 AP/DAS 状态：
| 检测到的硬件 | `0x399` | `0x39B` | ISA 超速提示音 |
|-------------|---------|---------|-----------------|
| Legacy HW1/HW2 | `DAS_status` | 未使用 | 禁用 |
| HW3 | `DAS_status` | 未使用 | 禁用 |
| HW4 | `ISA_SPEED` | `DAS_status` | 启用 |
| 主板 | 成本 | 构建目标 |
|-------|------|-------------|
| M5Stack ATOM Lite + ATOMIC CAN | ~$14 | `m5stack-atom` |
| Lilygo T-CAN485 | ~$15 | `esp32-lilygo` |
| Waveshare ESP32-S3-RS485-CAN | ~$18 | `waveshare-s3-can` |
| 通用 ESP32 + MCP2515 | ~$6 | `esp32-mcp2515` |
设置详情请参阅 [`esp32/README.md`](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/tree/main/esp32)，完整的对比 + 接线图 + X179 针脚定义请参阅 [`HARDWARE.md`](HARDWARE.md)。
### 连接点
- **OBD-II**（转向柱下方）—— Party CAN。在某些 Model 3/Y 车型上，挂入 Drive 挡时可能会停止通信。
- **X179**（副驾驶脚坑饰板后方）—— 推荐。Pin 13/14 = Bus 6（混合转发，在所有模式下均保持活跃）。20 针和 26 针的针脚定义请见 [`HARDWARE.md`](HARDWARE.md)。
## 安装说明
### 选项 1：下载预构建的 FAP
1. 前往 [Releases](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/releases)
2. 下载 `tesla_mod.fap`
3. 复制到 Flipper 的 SD 卡中：`SD Card/apps/GPIO/tesla_mod.fap`
### 选项 2：从源码构建
```
git clone https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd.git
cd flipper-tesla-fsd
ufbt
# 输出：dist/tesla_mod.fap
```
### ESP32
```
git clone https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd.git
cd flipper-tesla-fsd/esp32
pio run -e m5stack-atom # or: esp32-lilygo, waveshare-s3-can, esp32-mcp2515
```
## 运行 Naabu
1. 将 CAN Add-On 插入您的 Flipper Zero（或刷入 ESP32 固件）
2. 通过 OBD-II 或 X179 的针脚 13/14 将 CAN-H/CAN-L 连接到车辆
3. 打开应用：`Apps > GPIO > Tesla Mod`
4. 选择 **"Auto Detect & Start"**（或强制选择 HW3/HW4）
5. 等待检测（最多 8 秒）—— Palladium S/X 将自动从 Legacy 升级到 HW3
6. 当车内的 TLSSC 开关被打开时，应用程序会自动开始修改数据帧
## 兼容性
### 已确认可用（社区测试）
| 车型 | 硬件 | 固件 | 测试者 | 功能 |
|---------|----|----------|--------|---------|
| Model S Plaid 2023 (Palladium) | HW3/MCU3 | 2026.2.9.3 | @MiniCS, @nagotti | TLSSC Restore, FSD |
| Model 3 Highland Perf 2024 | HW4 | 2026.8.6 | @kp43h8 | TLSSC Restore，断开连接后依然保持 |
| Model 3 2019-2023 | HW3 | 各种版本 | @THER4iN 及多位用户 | FSD, nag killer |
| Model X Raven 2017 (HW3 改装) | HW3/MCU2 | 2026.8.3 | @dmagyar | Nag killer, EAP |
| Model Y 2023 (中国, MIC) | HW3 | 2026.2.11 | Community | FSD (Force FSD 模式) |
| Model 3/Y 2023+ | HW4 | < 2026.2.9 | @vbarrier, @kwangseok73-sudo | FSD |
### 已知限制
| 固件 | 问题 | 变通方案 |
|----------|-------|------------|
| 2026.8.6+ | 区域锁 —— FSD 神经网络在某些地区拒绝运行 | 拔出 SIM 卡，使用 Force FSD |
| 2026.8.6 HW4 | 此特定版本上的 HW4 注入路径失效 | 使用强制 HW3 模式 |
| Intel HW3 (被封禁) | 通过 0x331 恢复了 TLSSC 开关，但启用它会导致 AP 断开 | 先激活 AP，然后通过 0x3FD 注入 TLSSC |
请使用 [车辆兼容性报告](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/new?template=car_compatibility.yml) 模板提交您自己的测试报告。
## 工作原理
在 Party CAN 上进行单总线读取-修改-重传。没有中间人攻击（MITM），不进行二次总线物理搭接。
1. Gateway/ECU 在 CAN 总线上发送数据帧
2. Flipper/ESP32 捕获它并修改目标位
3. 重新发送 —— 接收方使用最新的一帧
### CAN IDs
| CAN ID | 名称 | 方向 | 作用 |
|--------|------|-----------|------|
| `0x331` | `DAS_autopilotConfig` | TX | TLSSC 恢复 —— 将等级设置为 SELF_DRIVING |
| `0x370` | `EPAS3P_sysStatus` | TX | Nag killer —— 带有自然扭矩变化的计数器+1 回显 |
| `0x399` | `ISA_speedLimit` / `DAS_status` | TX/RX | 取决于 ESP32 HW：Legacy/HW3 在此处读取 DAS 状态；HW4 使用 ISA 超速提示音抑制 |
| `0x3FD` | `UI_autopilotControl` | TX | FSD 解锁 —— bit46/60 (HW3/HW4)，TLSSC bit38，车道线 bit45 |
| `0x3F8` | `UI_driverAssistControl` | TX | 导航 FSD 路线、免手持、开发者模式、LHD、遥测 (beta) |
| `0x3EE` | `UI_autopilotControl` | TX | FSD 解锁 —— Legacy HW1/HW2 |
| `0x3C2` | `VCLEFT_switchStatus` | TX | ScrollPress AP —— 在 mux=1 上进行右侧滚动注入 (HW4, Service 模式, beta) |
| `0x7FF` | `GTW_carConfig` | TX | GTW 配置重放 + 主动等级覆盖 |
| `0x082` | `UI_tripPlanning` | TX | 电池预热触发 |
| `0x398` | `GTW_carConfig` | RX | 硬件版本检测 |
| `0x318` | `GTW_carState` | RX | OTA 检测（自动暂停 TX） |
| `0x399` | `DAS_status` (HW3/Legacy) / `ISA_speedLimit` (HW4) | RX/TX | 硬件分配：Highland 之前的 HW3 将其读取为 DAS_status（AP 状态 + 手握方向盘）；HW4 保留提示音抑制写入路径 |
| `0x39B` | `DAS_status` | RX | HW4 + Highland HW3 —— AP 状态（用于 AP-优先）、提示等级、变道、盲区 |
| `0x132` | `BMS_hvBusStatus` | RX | 电池组电压 / 电流 |
| `0x292` | `BMS_socStatus` | RX | 电池充电状态 |
| `0x312` | `BMS_thermalStatus` | RX | 电池温度 |
| `0x33A` | `UI_ratedConsumption` | RX | 能耗 (Wh/km) |
完整的 37 个处理程序列表（14 个 TX，23 个 RX）详见 [`fsd_logic/fsd_handler.h`](fsd_logic/fsd_handler.h)。
## 常见问题
**拔下设备后，FSD 会保持解锁状态吗？**
不会。这是实时帧修改。拔下设备即恢复原厂状态。
**在没有 FSD 订阅的情况下这能起作用吗？**
FSD 功能（TLSSC、交通信号灯/停车标志控制）需要来自 Tesla 的 FSD 授权。没有它，AP ECU 就不会加载神经网络权重。非 FSD 功能（nag killer、BMS 仪表盘、超速提示音抑制、诊断）在任何具备 AP 功能的车辆上都可以使用。
**关于 VIN 级别的封禁怎么办？**
Tesla 自 2026 年 4 月起一直在服务器端封禁 VIN。封禁会将 `GTW_autopilot` 等级从 SELF_DRIVING 降级为 ENHANCED，并移除 TLSSC 开关。**TLSSC 恢复** 功能 (0x331) 可以在 Palladium 和 HW4 上恢复停车标志/交通信号灯控制。完整研究详见 [issue #18](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd/issues/18)。**GTW 配置重放**（0x7FF，原 "Ban Shield"）可以实时重放已学习到的健康配置，但仅限于 CAN 广播层 —— 它无法改变底层的 NVRAM 或服务器端状态。
**Flipper Zero 还是 ESP32 —— 我应该买哪个？**
ESP32 更便宜（$14 对比 $200+），拥有 WiFi Web 仪表盘、NVS 持久化和深度睡眠功能。Flipper 更便携，并且内置屏幕。两者运行的 CAN 逻辑完全相同。如果您还没有 Flipper，请购买 ESP32。
**这支持 Model S / Model X 吗？**
支持。确认 Palladium S/X (2021+) 配合 TLSSC 恢复功能有效。2021 年之前带有 HW3 改装件的 S/X 可通过 Legacy 向 HW3 的自动升级实现。采用 HW1/HW2 的 Model S/X 使用 Legacy 模式 (`0x3EE`)。Model S/X 使用不同的 BMS CAN ID —— BMS 仪表盘可能会显示错误的数值。
**这会弄坏我的车吗？**
应用程序只触碰了 UI 配置帧。不会对刹车、转向或动力总成进行任何写入。该应用程序默认以 Listen-Only 模式启动。完整的 TX 暴露面列表请参见 [SECURITY.md](SECURITY.md)。
**我需要 Flipper 的 CAN Add-On 吗？**
对于 Flipper：是的，需要任何基于 MCP2515 的模块（Electronic Cats、通用主板）。对于 ESP32：大多数支持的主板上都内置了 CAN 收发器（M5Stack ATOMIC CAN、Lilygo T-CAN485、Waveshare S3）。
## 相关项目
| 项目 | 描述 | 硬件 |
|---------|------------|----------|
| [ev-open-can-tools](https://github.com/ev-open-can-tools/ev-open-can-tools) | 上游社区项目。在 GitHub 上活跃开发 (v3.0.x, GPL-3.0)。前身为 GitLab 上的 `Tesla-OPEN-CAN-MOD`；该小组已更名为 `ev-open-can-tools`，GitLab 仓库现已休眠（0 个打开的 issue/MR，最后提交于 2026-04-25） —— 请追踪 GitHub 仓库。 | RP2040 CAN, Feather M4, ESP32 |
| [dzid26/ESP32-DualCAN](https://github.com/dzid26/ESP32-DualCAN) | "Dorky Commander" —— S3XY Commander 的开源硬件替代方案 | ESP32 + dual CAN |
| [tuncasoftbildik/tesla-can-mod](https://github.com/tuncasoftbildik/tesla-can-mod) | 包含帧模板的 Arduino 参考实现 | Arduino + MCP2515 |
| [tumik/S3XY-candump](https://github.com/tumik/S3XY-candump) | 通过 S3XY Commander (Panda 协议) 实现的 Python CAN dump 工具 | Commander dongle |
## 许可证
GPL-3.0
## 免责声明
仅供教育和研究使用。**FSD 是 Tesla 的高级功能，必须正式购买或订阅。** 修改车辆系统可能会使您的保修失效，并可能违反当地法律。您需对自己使用此项目的行为负全部责任。完整的安全和负责任使用说明详见 [`SECURITY.md`](SECURITY.md)。
标签：ESP32, Flipper Zero, OBD-II, 客户端加密, 嵌入式开发, 物联网硬件, 特斯拉, 系统修改, 车载系统, 逆向工具