Mechres/HW2181_Preo_Drone
GitHub: Mechres/HW2181_Preo_Drone
针对 Preo RQ77-14W 无人机的完整固件逆向工程研究，涵盖射频协议、飞控逻辑、安全机制和硬件调试的详细技术文档。
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# Preo RQ77-14W 逆向工程项目 (Eastsoft HW2181FHNQ)
本仓库包含 Preo RQ77-14W 无人机固件的逆向工程成果。该项目通过 **Gemini CLI** 辅以 **Ghidra** 完成。
## 🚀 最新发现摘要
逆向工程流程已完成。我们成功绘制了 **HW2181 SOC (ARM Cortex-M0)** 的架构图：
* **Radio Protocol:** 识别了通道 3 上的配对机制和自适应跳频算法。
* **Packet Specification:** 完全解码了 8 字节控制包，包括摇杆缩放 (`(Raw * 4) - 400`) 和按钮位掩码。
* **Flight Logic:** 定位了 PID 稳定回路以及通过 I2C 集成的 MPU6050 IMU。
* **Safety Systems:** 解码了多级电池监控 (ADC) 和信号丢失故障保护逻辑。
* **Hardware Pinout:** 绘制了 QFN48 封装图以用于物理调试 (UART @ 19200 baud, SWD, PWM)。
* **Persistent Storage:** 解码了用于在 Flash 存储中存储配对 ID 和 IMU 校准数据的设置签名。
* **RF Emulation:** 记录了 XN297L 兼容性的具体要求（位反转、长度标头）。
## 💡 视觉语言与特殊机动
### 视觉语言 (LED Patterns)
通过 GPIO（引脚 12 和 13）控制：
* **Fast Blink:** 配对模式。
* **Slow Blink:** 低电量警告。
* **Solid:** 连接已建立。
* **Fast Periodic Burst:** 信号丢失故障保护已激活。
### 特殊机动
* **3D Flip:** 通过偏转 + 字节 5 位掩码触发。
* **Auto-Takeoff:** 预编程的 PWM 上升斜坡。
* **IMU Calibration:** MPU6050 的零偏移例程。
## 📂 文件清单
### Firmware & Memory Dumps
* `fw_full.bin`: 完整固件转储。
* `ram_live.bin`: 运行时的实时 RAM 转储。
* `fw_full.bin.gzf`: **推荐的 Ghidra 项目导出**（包含所有已标记函数）。
### Technical Specifications
* [`RADIO_PACKET_SPEC.md`](RADIO_PACKET_SPEC.md): 数据包位掩码和缩放公式。
* [`HW2181_PINOUT.md`](HW2181_PINOUT.md): 物理引脚映射和测试点。
* [`RADIO_PROTOCOL_RE.md`](RADIO_PROTOCOL_RE.md): 跳频和配对逻辑。
* [`FLIGHT_LOGIC_RE.md`](FLIGHT_LOGIC_RE.md): PID 回路和 IMU 处理。
* [`SAFETY_AND_BATTERY_RE.md`](SAFETY_AND_BATTERY_RE.md): ADC 阈值和故障保护。
* [`PERSISTENT_STORAGE_RE.md`](PERSISTENT_STORAGE_RE.md): 基于 Flash 的设置分析。
* [`RADIO_EMULATION_NOTES.md`](RADIO_EMULATION_NOTES.md): NRF24L01+ 仿真的难点（XN297 兼容性）。
### （旧）通用文档
* `DRONE_RE_FINAL_REPORT.md`: 综合项目总结。
* `REVERSE_ENGINEERING_NOTES.md`: 原始技术笔记。
## 🛠 使用的工具
* **Gemini CLI**: AI 辅助分析和自动化。
* **Ghidra**: 逆向工程套件（核心函数现已标记 90%）。
## 📜 免责声明
本仓库中的信息和文件仅供研究用途。使用固件或内存转储的风险自负。
## 贡献
如果您能进行测试、验证将非常有帮助。此外，如果您能找到数据手册的 PDF 版本，请发送或将其添加到本仓库。
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