C2-Explorer
Contiguity-Driven Task Allocation with Connectivity-Aware Task Representation for Decentralized Multi-UAV Exploration
Xinlu Yan1,*,
Mingjie Zhang2,3,*,
Yuhao Fang1,
Yanke Sun1,
Jun Ma2,
Youmin Gong1,
Boyu Zhou3,†,
Jie Mei1,†
1 Harbin Institute of Technology, Shenzhen
2 The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)
3 Southern University of Science and Technology
* Equal Contribution † Co-corresponding Authors
C2-Explorer 是一个去中心化的多无人机探索框架，旨在增强灵活的和连续的任务分配。
## 📢 最新消息
- **[26/06/2026]**: 👩💻 发布 C
2-Explorer 的主要算法。
- **[16/06/2026]**: 🎉 C
2-Explorer 获得 IROS 2026 有条件接收。
## 🤖 真实世界实验
## 🛠️ 安装
### 前置条件
本仓库被组织为一个 ROS1 catkin 工作空间，主要测试环境为：
- ROS Noetic (Ubuntu 20.04) 或 ROS Melodic (Ubuntu 18.04)
- PCL
- Eigen
#### 对于 NLopt
```
git clone -b v2.7.1 https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
```
#### 对于 LKH
```
wget http://akira.ruc.dk/~keld/research/LKH-3/LKH-3.0.6.tgz
tar xvfz LKH-3.0.6.tgz
cd LKH-3.0.6
make
sudo cp LKH /usr/local/bin
```
#### 对于 MARSIM
```
sudo apt update
sudo apt install libglfw3-dev libglew-dev
```
### 编译
```
cd ${YOUR_WORKSPACE_PATH}
git clone https://github.com/Robotics-STAR-Lab/C2-Explorer.git
catkin_make
```
## 🚀 快速开始
在一个终端中启动 RViz：
```
source ./devel/setup.bash
roslaunch exploration_manager rviz.launch
```
在另一个终端中启动仿真器：
```
source ./devel/setup.bash
roslaunch exploration_manager open_plan_office.launch
```
### 注意事项
- 当终端显示 `wait for trigger` 时，使用 Rviz 中的 `2D Nav Goal` 进行触发。
- 您可以将 `open_plan_office` 替换为其他地图。我们还提供了另外两个测试场景：`cubicle_office`、`octa_maze`。
- 如果您想使用自己的 `.pcd` 文件，请将该文件放在 `src/MARSIM/map_generator/resource` 目录下，并在 `src/swarm_exploration/exploration_manager/config/maps` 目录下添加相应的 `.yaml` 文件。
## ✒️ 引用
```
@misc{yan2026c2explorer,
title={C$^2$-Explorer: Contiguity-Driven Task Allocation with Connectivity-Aware Task Representation for Decentralized Multi-UAV Exploration},
author={Xinlu Yan and Mingjie Zhang and Yuhao Fang and Yanke Sun and Jun Ma and Youmin Gong and Boyu Zhou and Jie Mei},
year={2026},
eprint={2603.07699},
archivePrefix={arXiv},
primaryClass={cs.RO},
url={https://arxiv.org/abs/2603.07699},
}
```
## 🤓 致谢
我们对以下项目表达诚挚的感谢，它们为我们的工作提供了重要的支持与灵感：
- [FALCON](https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FALCON)：一个用于快速无人机探索的高效框架，我们构建拓扑图的方法正是从中获得了灵感。
- [RACER](https://github.com/SYSU-STAR/RACER)：一个多无人机快速探索框架。
- [FUEL](https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FUEL)：一个用于快速无人机探索的高效框架。
- [MARSIM](https://github.com/hku-mars/MARSIM)：一个面向基于 LiDAR 的无人机的轻量级逼真点云仿真器。